描述
搞海洋测绘或动力定位的同行都知道，船在水上飘，想要准确知道水底的深度，首先得知道船本身晃成什么样。KONGSBERG MRU 5 是康士伯 MRU 系列里出镜率最高的型号之一，它是一个高精度的运动参考单元，内部集成了三个高精度加速度计和三个 MEMS 陀螺仪 。说白了，就是把它往船上一装，它就能实时告诉你：船现在横倾了多少度（横摇），纵倾了多少度（纵摇），以及随着波浪上下起伏了多少米（升沉）。这玩意儿专门伺候多波束测深仪、水下定位系统和海上起重机 。
这模块最硬核的地方在于它那个 0.02° 的横摇/纵摇精度 。现场实测发现，在那种涌浪大的恶劣海况下，普通传感器算出来的姿态往往滞后且有偏差，但 MRU 5 能跟得很紧，这对于多波束测深来说至关重要——否则打出来的水深点位置都是偏的。它的升沉数据也很能打，实时精度能做到 5cm 或 5%，如果用后处理模式，还能干到 2cm 或 2% 。通信方面，它支持 RS-232、RS-422、以太网，数据速率能到 200Hz ，喂饱大部分后处理软件绰绰有余。它还带 1PPS 时间同步输入，能和 GPS 系统严格对齐 。这货皮实得很，防护等级 IP67，工作温度 -40°C 到 +85°C ，装在户外甲板上也没问题。推荐每 两年 送回原厂做一次重新校准
Westinghouse DS-632 DS632 3200 A Amp Amptector I-A LSIG
GE AKR-6D-30H 800 A Amp Air Breaker Versa Trip LSG 635V
Klockner-Moeller NZM12-1250 with Trip ZM12-1200 A Amp
GE AKR-6D-50 1600 A Amp Air Breaker MVT Trip LSG 635 V
Cutler-Hammer Power Breaker DSL II 620 DSLII 2000A Amp
Westinghouse Seltronic HNC31200F 1000 Amp A 1000Amp
Cutler-Hammer Power Breaker DSL II DSLII-620 2000 Amp
Westinghouse SPCB 2000 Amp SPCB2000 2000A Trip LIG
Cutler-Hammer Power Breaker DSL II 620 DSLII 2000 Amp
Westinghouse DS-632 DS632 3200 Amp A Amptector IA LSIG
Westinghouse Solid State Starter Soft ES360 360 Amp ES
C-H CH Westinghouse HND3800T107W Optim 800 Amp 800A A
Eaton Cutler Hammer SVX040A2-4A1N1 40 HP VS Drive NIB
Omron IDM Controls P5+ Series CIMR-P5U4055 VT5 100 HP
GE AKR-6D-30H 800 A Amp Air Breaker Versa Trip LSG 635V
