描述
00-104-196 KUKA
名称：KUKA库卡机器人
型号：00-104-196
KUKA库卡德国奥格斯堡的机器人公司,与其它技术发明相比，机器人还比较年轻。世界上一个机器人诞生于二十世纪中叶1974年，一个用一个微处理器控制的电动机器人进入市场。1996年，库卡机器人集团的工业机器人开发取得质的飞跃。当时第一台由库卡公司开发的采用PC机的控制系统已投放市场. KUKA库卡产品特性：计划、操作和维护更简单继续采用历经验证的基于计算机的控制技术通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程 集成存储卡，储存重要系统数据专为380-480VAC设计优化能源效率的全新风扇设计
输入/输出接口
（1）输入接口：
光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。发光二级管：在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。光电三级管：在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。输入接口电路工作过程：当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通。向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转化成PLC内部所能接受的数字信号。
（2）输出接口
PLC的继电器输出接口电路工作过程：当内部电路输出数字信号1，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号0，则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成一种信号使负载动作或不动作。Tricon的控制系统Tricon的主要特点是具有高容错性的可编程和过程控制技术。其特征如下:a.提供三模冗余结构(TMR),具有三个相同的子电路，每个子电路执行独立程度的控制。还有一个专用的硬件/软件架构，用于对输入和输出进行“表决”。能够忍受恶劣的工业环境。c.可以在现场安装，可以在不干扰现场布线的情况下，在现场在线进行模块级的安装和维修。d.支持多达118个I/O模块(模拟和数字)和可选通信模块。通信模块可以连接到Modbus主机和从属设备，或者连接到Foxboro和Honeywell分布式控制系统(DCS)，对等网络中的其他Tricons，以及TCP/IP网络中的外部主机。e.可以支持距离大型机最远12公里的远程I/O模块。f.使用基于Windows NT系统的编程软件开发和调试控制程序。g.输入和输出模块中的智能功能，以减少主处理器的工作负荷。每个I/O模块有三个微处理器。输入模块的微处理器过滤和修复输入，并诊断模块上的硬件故障。输出模块微处理器为输出数据的表决提供信息，通过输出端的反馈回路电压检查输出状态的有效性，并能诊断场线问题。h.提供全面的在线诊断和修复能力。I.Tricon启动和运行时，可以进行日常维护，而不会中断控制过程。j.为I/O模块提供“热备用”支持，可用于某些无法及时提供服务的紧急情况。
PLC中不需要编写任何与通讯有关的程
序，只需要将要交换的数据整理到一个连续的V存储区当中即可，而S7 300中需要在OB1(或是定时中断组织块OB^)当中调用系统功能X—GET(SFC67)和X—PUT(SFC68)，实现S7 300与S7 200之间的通讯，调用SFC67和SFC68时VAR—ADDR参数填写S7-200的数据地址区，由于S7-200的数据区为v区，这里需填写P#DB1.XXX BYTE n对应的就是S7 200 V
存储区当中VBXX到VB(XX+n)的数据区。
首先根据S7-300的硬件配置，在STEP7当中组态S7-300站并且下载，注意S7-200和S7-300出厂默认的MPI地址都是2，所以必须先修改其中一个PLC的站地址，例子程序当中将S7-300 MPI地址设定为2，S7-200地址设定3，另外要分别将S7-300和S7-200的通讯速率设定一致，可设为9.6K，19.2K，187.5K三种波特率，例子程序当中选用了W.2K的速率。所有的控制方案选择都是通过性能和成本两个方面来考虑的，也就是性价比。
这就像买房子，我们可以用泥沙盖房子，也可以买现成的商品房。如果自己盖房子，我们不光是土建，我们还需要水、气、电、排污等辅助功能，而买商品房我们只需要对其进行装修就可以了。
PLC就是一个商品房，她是模块结构的产品，集成了控制需要的各种软硬件，包括指令、功能块、通信、IO接口、模拟量、温度、运控等各种功能。用户拿到后只需要进行简单的二次开发就可以满足要求，整个过程就像用积木搭一个房子一样。相反用单片机开发一个专用控制系统，从表面的物理成本上是降低了，但是人工和开发进度却不容乐观，一个简单的单片机系统开发也需要四周左右，而使用PLC可能只需要一个小时。
PLC的可靠性是多年应用和严格实验保证的，无数不同行业不同厂商的应用使其的BUG减至少，而单片机系统无法保证这一点。所以单片机系统的稳定性和可靠性要低很多，特别是系统刚开发的这一两年内，庞大的维护和升级费用将使你的成本急距上升。
当然如果你的控制对象量很多，而且对于可靠性要求不高，那么单片机一定是你好的选择，比方说刚才说的空调、电视之类，这些产品的年产量都超过千万台，用单片机开发完全可以做到低的成本，并且家用电器对于可靠性要求也不高，按两下按键不动，大不了再重新按一下，而在工控场合这是绝不允许的，比方说锅炉该动不动就有可能造成很大的事故。
IPC（工控机）和PLC的选择
比方说球磨机的自动控制系统，用加速度传感器采集球磨机的轴振，再通过傅利叶变换取出球磨机内存煤量的特征频率，用来控制球磨机的供煤速度。在球磨机的控制环境中需要用到像傅利叶变换之类的复杂算法，如果用PLC实现会比较困难，所以好采用IPC，并用C、C++开发对应的控制算法，如果需要更为可靠的控制，我们可以将IPC的结果再交给PLC来控制。
早在上世纪90年代很多分析报靠认为到2000年以后，PC_BASE（基于PC技术开发）的产品将替代掉大部分PLC，但实际证明他们错了，PLC不光没消失，它还吸收了单片机和PC的很多新技术，越来越有生命力了。现在的产品中的大多数PLC都使用了单片机、IPC和各种专用处理器来实现，应该说PLC是单片机、PC技术的受益者，特别是现代的PLC与PC的分界已越来越小，很多PLC也可以演算一些很复杂的算法，包括傅利叶变换、相似度比较等。
PC_BASE技术在前几年之所以很流行，一方面是因为商用PC在软硬件技术上的积累使其开发成本降低，可供选择的硬件和软件很多，特别DOS和C语言的推广，使大家感到使用PC有更好的可控感。PLC就是一个商品房，她是模块结构的产品，集成了控制需要的各种软硬件，包括指令、功能块、通信、IO接口、模拟量、温度、运控等各种功能。用户拿到后只需要进行简单的二次开发就可以满足要求，整个过程就像用积木搭一个房子一样。相反用单片机开发一个专用控制系统，从表面的物理成本上是降低了，但是人工和开发进度却不容乐观，一个简单的单片机系统开发也需要四周左右，而使用PLC可能只需要一个小时。PLC的可靠性是多年应用和严格实验保证的，无数不同行业不同厂商的应用使其的BUG减至少，而单片机系统无法保证这一点。所以单片机系统的稳定性和可靠性要低很多，特别是系统刚开发的这一两年内，庞大的维护和升级费用将使你的成本急距上升。当然如果你的控制对象量很多，而且对于可靠性要求不高，那么单片机一定是你好的选择，比方说刚才说的空调、电视之类，这些产品的年产量都超过千万台，用单片机开发完全可以做到低的成本，并且家用电器对于可靠性要求也不高，按两下按键不动，大不了再重新按一下，而在工控场合这是绝不允许的，比方说锅炉该动不动就有可能造成很大的事故。
但随着WIN NT系统的开始，用PC开发控制器的难度越来越高，而可靠性却越来越低，高速的系统使功耗增加，学电子的朋友可能知道，半导体的损坏中常见的一项是过热损坏，一般硅半导体的结温多可以承受120度，IPC功耗的增加使其对应用环境的要求也同步升高；另外IPC芯片封装的密度，特别是BGA等高密度封装使其无法在工业的高尘高污的环境中使用
Square D 15Amp Circuit Breaker QOB115 Single Phase
SQUARE D KAL26100WB8041 KA 100A CIRCUIT BREAKER
SQUARE D FAL34020 CIRCUIT BREAKER
SQUARE D LAL36250 CIRCUIT BREAKER 250A
EDB34100 SQUARE D CIRCUIT BREAKER 3p 100a
EDB34030 SQUARE D CIRCUIT BREAKER 3p 30a
EDB34020 SQUARE D CIRCUIT BREAKER
EDB34030 SQUARE D CIRCUIT BREAKER 3p 30a
EDB34020 SQUARE D CIRCUIT BREAKER
SQUARE D CIRCUIT BREAKER 3P 400A LCP363400 LCL36400
SQUARE D 20A 2POLE CIRCUIT BREAKER SFAL2020
Square D Micrologic Circuit Breaker MEC836LI 800AMP
Square D Circuit Breaker MG-9408, 50AMP, #13736
Square D Circuit Breaker MJ-868, 20AMP, #13737
Square D QOMB2 QO Plug-On Mounting Base 70 AMP 240 VAC
SQUARE D QO220 BREAKER 2P/20A/120/240V NNB
SQUARE D KAL26225 225A112J CIRCUIT BRKR W/ SHUNT TRIP
NEW~Square D QO115 15 Amp 1 Pole Plug-In QO Q0115 Q0 CB
Square D 400Amp 600 Vac 3 Pole Cat No.LA36400
Square D QOT2015 Tandem 20 / 15 AMP QOT Circuit Breaker
Square D 20 amp circuit breaker QO320
Square D 20 Amp Circuit Breaker QOB120 Single Phase
Square D HOMLINE 20 Amp Circuit Breaker HOM120
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